作 者：（德）烏爾里希·森德勒
主編（德）阿爾馮斯·波特霍夫等
出 版 社：機(jī)械工業(yè)出版社
出版時間：2015-5-1
內(nèi)容簡介：
目前在人機(jī)交互領(lǐng)域的研究往往只側(cè)重在預(yù)測人們的行為，然后推導(dǎo)機(jī)器人的行為去適應(yīng)人的行為。人們常常忘記了，其實(shí)人類可以更敏捷地做出反應(yīng)——只要他能捕捉到機(jī)器人的“意圖”和狀態(tài)。未來“協(xié)作式”機(jī)器人帶來的挑戰(zhàn)越發(fā)凸顯出來。機(jī)器人能夠在其不足以保證常規(guī)操作的情況下，將其當(dāng)前實(shí)際狀態(tài)反饋給用戶。用戶必須能夠理解問題所在并能夠獨(dú)自修復(fù)問題。在理想情況下，機(jī)器人的修復(fù)服務(wù)不再由生產(chǎn)商負(fù)責(zé)，而是由最終用戶自己接管，這一點(diǎn)，這在Baxter方案中已經(jīng)實(shí)現(xiàn)。而直觀的交互界面是必不可少的前提。
目前在弗勞恩霍夫（Fraunhofer）的一個研究方案IFF展示了機(jī)器人反饋給工人信息后工人如何應(yīng)用這些信息。研究人員已經(jīng)開發(fā)出一種傳感器皮膚，可以靈活地適應(yīng)盡可能不同的幾何形狀。一方面，所述電阻測量系統(tǒng)能夠快速和可靠地檢測到人的碰觸，從而增加人類與機(jī)器人之間的交互的安全性。這個系統(tǒng)會提示機(jī)器人有人類在附近。該機(jī)器人可以停止活動或進(jìn)行適當(dāng)?shù)幕乇軇幼鳌Ａ硪环矫妫@個系統(tǒng)也可以用作輸入裝置，在機(jī)器人手臂上安裝類似觸摸屏的工具，以用于編程。羅伯特.博世公司（Robert
Bosch
GmbH）的一個類似系統(tǒng)“APAS”，制造的傳感器皮膚近期得到德國行業(yè)協(xié)會認(rèn)證，允許人類與機(jī)器人之間的直接合作。這是一個高度敏感的電容式傳感器的皮膚，在真正發(fā)生接觸前，能夠探測出有人靠近，如此一來，發(fā)生接觸，機(jī)器人在正好與人發(fā)生碰撞前就能適時停住。但是，這些安全系統(tǒng)并不能直接幫助人們更好地預(yù)測機(jī)器人的行為。同樣，弗勞恩霍夫IFF對此也有自己的解決方案。通過攝像頭和投影技術(shù)的組合，該方案不僅能夠?qū)踩珔^(qū)域動態(tài)直觀地可視化，而且它也能記錄下進(jìn)入安全區(qū)域的行為，并激活機(jī)器人手臂做出相應(yīng)的行動（如緊急停止）。同時這個系統(tǒng)可以通知用戶機(jī)器人的后續(xù)行動確切將在什么位置發(fā)生，保障了人與機(jī)器人間高效的合作。
